المفصل هو الجزء الناتج من ارتباط جزئين من أجزاء الهيكل العظمي بعضها ببعض ؛ أو ارتباط ( أو تلامس) بين عظمين من عظام الجسم ، أو بين عظم وغضروف أو غضروفين أو أكثر - بحيث يمكن أجزاء المفصل القيام بالحركات المطلوبة بحرية .
ويوجد أنواع مختلفة من المفاصل البسيطة أو المعقدة التركيب في مناطق معينة من الهيكل العظمي مع ما تحوي من أوعية دموية وأعصاب وأنسجة رابطة . وتختلف (المفاصل) فيما بينها من حيث درجة قابليتها للحركة ؛ وعليه يمكن تمييز ثلاثة أنواع من المفاصل حسب حركتها ، وهي :

أولاً : المفاصل العديمة الحركة (الثابتة) : Synarthroses
هذا النوع من المفاصل ، كما تدل التسمية ، غير قابل (ثابت) للحركة . وفيه تلامس أسطح الالتحام بعضها البعض بواسطة نسيج ليفي كثيف لا يسمح بالحركة كما في ترابط عظام الجمجمة المختلفة ببعضها . وبتقدم العمر ، تختفي الخيوط الليفية ، وتتعظم المفاصل ؛ ويحل محل الخيوط الليفية أربطة عظمية بحيث تصبح العظام متحدة متداخلة بعضها ببعض مكونة التحاماً تظهر آثاره على شكل خيوط رفيعة مسننة كالمنشار يُسمى الدرز - أو التداريز Sutures . وتقوم كميات صغيرة (أو طبقة رقيقة ) من النسيج الليفي بربط حواف العظام المتفصلة ؛ هذا ، وعلى الرغم أن تلامس عظام الجمجمة لا يسمح بحركة العظام في الشخص البالغ - بعد أن تكون قد أدت وظيفتها - إلا أنها في الطفل الوليد تكون متحركة نسبياً وغير كاملة التكوين ، مما تضفي درجة من المرونة بحيث يمكن أن يتغير رأس الطفل أثناء الولادة وإلا كان مرور الطفل أمراً بالغ الصعوبة .

 ثانياً : المفاصل القليلة الحركة :Amphiarthroses
تكون الحركة في هذه المفاصل قليلة أو محدودة ؛ ويكون بين سطحي الاتصال طبقة غضروفية تسمح مرونتها باحداث حركة بسيطة كما في فقرات العمود الفقري . وتوجد هذه المفاصل بوجه عام على نوعين ، هما :
1 - مفاصل الارتفاق Symphysis وتوجد بين الفقرات ، وفي الارتفاق العاني وبين العجز والحرقفة كما في المفصل العجزي الحرقفي .
2 - مفاصل ليفية Syndesmoses يسمح هذا النوع من المفاصل بحركة محدودة ضيقة النطاق. وترتبط العظام في هذه المفاصل بواسطة تركيب ليفي على شكل حزم أو على شكل غشاء كما في المفصل الليفي الموجود  بين النهاية السفلى لعظم القصبة والشظية إذ يوجد الرباط في هذا المفصل بين العظمين .

 ثالثاً : المفاصل المتحركة (الحقيقية) الزلالية : (Synovial Joints( Diarthroses
 توجد هذه المفاصل في مناطق مختلفة من الجسم كما في : الكتف والمرفق والرسغ والفخذ والركبة والكعب وبين الرأس والفقرة الأولى للعمود الفقري . وتعتبر من أهم وأكثر المفاصل انتشاراً في الجسم ؛ وهي تستطيع القيام بحركات واسعة النطاق. وتتوقف حركتها على :
أ - شكل واتساع السطوح المفصلية الداخلية في تكوين المفصل ومداها .
 ب – تركيب الأربطة المتعلقة بالمفصل أو المفاصل نفسها . هذا ، وتتصف المفاصل المتحركة (الحقيقية) بوجه عام بميزات تميزها عن غيرها من المفاصل ، من أبرزها ما يلي :
1- يسمح المفصل (المتحرك دائماً بالحركة ؛ لذا تسمى هذه المفاصل بالمفاصل المتحركة أو المفاصل الحقيقية True Joints .
2 - تكون السطوح المفصلية المتقابلة ( الداخلة في تكوين المفصل ) مغطاة بطبقة غضروفية تسمى الغضروف المفصلي Articular Cartilage .
 3 - يحتوي المفصل على تجويف يسمى التجويف المفصلي Joint Cavity الذي يحتوي على كمية من سائل لزج كثيف القوام يسمى السائل الزلالي Synovial Fluid يسهل من زلق السطوح المفصلية المتقابلة بعضها على بعض وبالتالي يقيها شر الاحتكاك . كما يعمل الزلال كوسط يحمل المواد الغذائية للغضروف المفصلي . ولهذا تسمى المفاصل المتحركة (الحقيقية) بالمفاصل الزلالية Synovial Joints) ) انظر إلى الشكل 6-9) .
4 - يوجد للمفصل غشاء يتكون من نسيج (ضام) من النوع الوعائي هو الغشاء الزلالي Synovial membrane الذي يبطن المفصل كله ما عدا السطوح المفصلية المغطاة بالغضروف المفصلي . وينتج( الغشاء الزلالي ) السائل الزلالي Synovial Fluid أو ما يسمى الزيت المفصلي Joint oil الذي يزيت المفاصل ويسهل حركتها وانزلاق العظام .
5- ترتبط الأجزاء المتفصلة الداخلة في تكوين المفصل بعضها ببعض بواسطة عدد من الأربطة الموجودة على الوجه الخارجي لمحفظته المفصلية Articular Capsule
بناء على ما تقدم ، يتبين أن التركيب العام للمفاصل المتحركة الزلالية متشابهة بوجه عام ؛ وتحتوي على عدة تراكيب (الشكل 6-9) هي :
1 - السطوح المفصلية Articular surfaces .
2 - الغضاريف المفصلية Articular cartilage .
3- المحفظة المفصلية Articular Capsule وتتكون من غشائين هما : أ - الغشاء الزلالي ، ب – الغشاء الليفي – أو المحفظة الليفية أو المحفظة الرابطة .
4- السائل الزلالي Synovial Fluid
5 - التجويف المفصلي أو الزلالي Articular (synovial) Cavity.


6 - الأربطة Ligaments وتقسم حسب موقعها من المحفظة المفصلية إلى :

أ - الأربطة الداخلية المفصلية( المحفظة الداخلية) كما في الأربطة الماسكة لعظام الرسغ أو عظام العقب مع بعضها .

ب - أربطة المحفظة الخارجية ، وهي توجد خارج محفظة المفصل ؛ وتشمل هذه الأربطة : الأربطة الجانبية والأربطة الأمامية والخلفية ، والأربطة الحلقية .

7- الأوعية الدموية واللمفاوية Blood and Lymph Vessels .  

8- الأعصاب Nerves.

وتسمح المفاصل الحقيقية القيام بحركات واسعة النطاق ؛ والحركات التي تسمح بها هذه المفاصل هي :

 1 - حركة زلقية Gliding movement وهي حركة ينزلق فيها سطح مفصلي مستو تقريباً على سطح مفصلي مقابل يتطابق معه تماماً.

2 - حركة زاوية Angular movement وتشمل :

أ - الانثناء Flexion وتعمل على الاقلال من الزاوية المحصورة بين أجزاء العظام الداخلية في تكوين المفاصل .

ب - البسط أو المد Extension وهي الحركة العكسية لعملية الانثناء .

 جـ – التقريب Adduction وتعمل على ضم ( تقريب) القائمة تجاه خط وسط الجسم .

د - التبعيد Abduction وهي عكس (التقريب ) حركة القائمة بعيد عن خط وسط الجسم.

هذا ، وتوجد عدة أنواع من المفاصل المتحركة الزلالية هي :

1 - مفصل الكرة والفراغ الكأسي Ball and Socket Joints

يعتبر هذا المفصل أكثر المفاصل حرية في الحركة في جميع الجهات بما فيها الدوران ، إذ يتحرك الرأس الكروي الشكل في فراغ كأسي الشكل لعظم آخر كما في مفصل لوح الكتف مع عظم العضد .
2 - المفاصل المنزلقة Gliding Joints
في هذه المفاصل ، ينزلق فيها سطح مستو تقريباً على سطح مفصلي مقابل يتطابق معه تماماً كما في المفاصل بين النتؤات التمفصلية للفقرات التي بين عظام رسغ اليد والقدم .
3 - المفاصل الرزية Hinge Joints
 تكون حركة هذه المفاصل (الرزية ) محدودة بسطح واحد ، وتتحرك عادة حركة أمامية أو خلفية مثل المرفق ومفصل الركبة ومفاصل الكعب ومفاصل السلاميات ؛ ولهذا توصف (المفاصل الرزية) بأنها تقوم بعمل الرزة ، أي تتحرك (العظام المنفصلة ) تحرك مفصلية ( رزة) الباب  ولا تتحرك من جهة إلى أخرى نظراً لوجود الأربطة القوية .
4 - المفاصل السرجية Saddle Joints
هذه المفاصل قليلة في الجسم ؛ وفيها تتم الحركات حول محورين اثنين تسمح بحدوث الثني والمد ، والابعاد والتقريب ، وتستقر السطوح المفصلية المقعرة على السطوح المفصلية المحدبة للعظام المتجاورة كما في مفصل الرسغ ومفاصل بين السلاميات والمشط.
ه - المفاصل المحورية Pivot Joints
تتضح في هذا النوع من المفاصل الحركية الدورانية ؛ وفيها تدور الحلقة حول محور مركزي مثل تمفصل الفقرة العنقية الأولى مع الفقرة الثانية . هذا ، وقد يدور المحور ضمن حلقة كما في حالة تمفصل رأس الكعبرة مع عظم الزند ؛ وفي هذه الحالة تتكامل الحلقة برباط دائري يحيط برأس الكعبرة ويرتبط بحافات الانخفاض الكعبري .