في الوقت الذي أخذت فيه دولة البطالسة في الازدهار، والاستيلاء على مقاليد التجارة العربية، كانت دولة سبأ في دور الاحتضار، وانتهى الأمر بسقوطها كما بيَّنا، وعلى أثر سقوطها قامت مقامها الدولة المشهورة المسماة في التاريخ دولة حمير، ومن حسن حظ هذه الدولة، أن في الوقت الذي أخذت تظهر فيه، ابتدأت دولة البطالسة تضعف وتتلاشى أمام نفوذ دولة الرومان المتغلبة، وكانت نتيجة ذلك أن التجارة القديمة أخذت تعود إلى طريقها القديم طريق البر، كذلك كانت دولة القتبانيين قد سقطت أيضًا في بلاد اليمن، فلم يكن للحميريين منازع في الطريق التجاري. وقد عمرت دولة الحميريين نحوًا من 640 سنة، يقسمها المؤرخون عادة إلى قسمين، معتمدين في ذلك على اختلاف ألقاب الملوك الواردة في النقوش، وهما:

(1) دولة حمير الأولى: من 115ق. م–300م.

(2) دولة حمير الثانية: من 300م–225م.

وكانت عاصمة كل من الدولتين مدينة ريدان، وهي المشهورة فيما بعد باسم ظفار، إلى الجنوب الغربي من صنعاء، وظفار هذه هي التي حلت محل مأرب عاصمة سبأ، وقرناو عاصمة معين. وكان لقب الملوك في الدولة الحميرية الأولى «ملك سبأ وذو ريدان»، أما الدولة الحميرية الثانية «المعروفة عند العرب بدولة التابعية» فكان لقب ملوكها «ملك سبأ وذو ريدان وحضرموت ويمنات»، وقد أضيف فيما بعد كلمات: «وعربهم في الجبال وفي تهامة «. ومن ملوك العصر الحميري الأول كشفت البحوث عن الأسماء الآتية: ياسر يهنعم – شمر يهرعش – زمر علي بين – كرب إيل وتار يهنعم – هالك زمر علي ذارح – لعز نوفان يهصدق – ياسر يهصدق – زمر علي يهبر – فرع ينهب – إيل شرح يحضب – يزل بين – نشا كرب يمن يهرحب. ومن ملوك الدولة الحميرية الثانية كشفت النقوش عن الأسماء الآتية: ملكيكرب يهمين – داري أمر أيمن – أبو كرب أسعد «وهذان الأخيران ولدا الأول» شرحبيل يعفور – شرحبيل يكف – لحيعت ينوف – ذو شناتر – معد يكرب ينعم – ذو نواس. وبرغم كشف هذه الأسماء، فإنا لا نستطيع أن نكتب تاريخًا خاصًّا لكل منهم، كما أنَّا لا نعرف على وجه الدقة مدة حكم كلٍّ.