من المرجح أن اسمها مشتق من كلمة "يمنات" الواردة في نصوص سبئية قديمة كاسم لهذه البلاد وربما يكنى بها عن اليمن والخير؛ لأن بلاد اليمن قديمًا كانت وفيرة الخيرات حتى عرفت باسم اليمن الخضراء لكثرة ما بها من أشجار ونباتات, ومما يؤيد ذلك أن اليونان قديمًا سموها بلاد العرب السعيدة "Arabia felix" على احتمال أنهم ترجموا كلمة "يمنت أو يمنات" بالبلاد السعيدة.

وقد عرفت اليمن قديمًا بتجارة العطور والبخور والمر والصمغ والكافور والورس "وهو نبات كان يستخدم في الصباغة" وكانت مصر تستهلك كميات كبيرة من اللبان اليمني والبخور في المعابد وفي تحنيط الموتى، ولم يكتف اليمنيون بالاتجار في حاصلات بلادهم بل عملوا كوسطاء للتجارة أيضًا بين الهند والعراق والشام ومصر, فكانت التوابل والسيوف الهندية والحرير الصيني والعاج والأبنوس والذهب من أثيوبيا تنقل بوساطة تجار اليمن إلى مصر والعراق.

وقد أشار كتاب اليونان والرومان إلى ثروات اليمن, ومن أمثلة هؤلاء هيرودوت وثيوفراست "تلميذ أرسطو" الذي وصف السبئيين بأنهم محاربون وزراع وتجار مهرة وديودور الصقلي وإسترابو وبلينوس ... أما كتاب العرب الذين أشاروا إلى ثروة اليمن؛ فمن أشهرهم الهمذاني والألوسي والمقدسي ونظرًا لما حظيت به اليمن من الثروة فإنها كانت أكثر بلاد العرب تحضرًا وكانت كثيرة الحصون والقصور التي كانت تعرف بالمحافد, ومن أشهرها غمدان وناعط وصرواح وظفار وبراقش ومعين وعمران وغيرها، وينسب إلى هذه المحافد والقصور أصحاب فيقال: ذو غمدان، ذو صرواح, وهكذا، وإذا تجمع عدد من المحافد والقصور في مقاطعة كبيرة سميت مخلافًا, ويتولى شؤون المخلاف أمير يقال له: قيل "والجمع: أقيال" وقد بلغ عدد هذه المخاليف 84 مخلافًا, كان من أهمها مخلاف صنعاء ومخلاف همدان ومخلاف خولان وغيرها.

ولا شك في أن عصور ما قبل الكتابة أو العصور قبل التاريخية لا يعرف عنها إلا القليل.

أما عن العصر التاريخي في بلاد اليمن فإن أهم أحداثه يمكن أن تنحصر في تاريخ الدول التي قامت بها, وهذه الدول هي: الدولة المعينية والدولة السبئية والدولة الحميرية، وهناك دولتان أخريان لم يكن لهما إلا دور ضئيل في تاريخ العرب, وهما دولتا قتبان ودولة حضرموت.